郑庆华
- 作品数：4 被引量：22H指数：2
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：教育部“优秀青年教师资助计划”国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 渐进式内窥镜形状的感知和重建被引量：17
- 2004年
- 给出并分析了一种内窥镜镜体形状感知系统,特别是给出了曲率传感头的检测原理,及介入装置和控制子系统的设计。将中心波长为1539.234nm和1538.882nm的两根布拉格光纤光栅(FiberBraggGrating)封装在细径基材上,构成直径为3mm应变测量传感器。在介入装置作用下,传感器沿内窥镜活检钳道按平均速度30mm/s间歇式推进,并在介入过程中,每隔50mm等间隔距离采样传感器上的Bragg波长变化值,推算出各点的应变和空间曲率信息。最终运用基于离散点曲率信息的空间曲线拟合方法重建内窥镜镜体的空间形状。实验结果表明:系统原理的可行性,对圆形实验模型的测试表明,传感器插入1000mm后其末端在x、y和z方向上的误差分别为0.5mm、0.8mm和-3.4mm。同时也表明:介入人体的肠道内窥镜形状显示可极大地提高内窥检查安全性。
- 钱晋武郑庆华张伦伟沈林勇章亚男
- 关键词：内窥镜光纤光栅
- 渐进式内窥镜空间形状感知和重建系统
- 郑庆华
- 关键词：医疗机器人
- 光纤光栅大曲率传感器的试验研究被引量：8
- 2003年
- 介绍了一种新颖的大曲率传感器原理、设计及相关的试验研究。将光纤光栅应用于大曲率检测,光纤光栅采用预压应变封装在一种细径基材上,解决了光纤光栅大曲率测量中拉压不均衡问题。通过调整光纤的机械性能与光学性能,扩大了该类传感器的曲率测量范围。基于光谱分析仪器的波长分辨率0 06nm,曲率分辨率为±0 0845m-1,测量范围可大于±11m-1,理论上可达到±18m-1.
- 张伦伟钱晋武沈林勇章亚男郑庆华
- 关键词：光纤光栅传感器预应变
- 无创微创肠道诊疗机器人系统
- 钱晋武沈林勇章亚男吴家麒张伦伟秦新捷李朝东张祖仁张震杨东英郑庆华张宝军陈建军罗继军邓鹏殷金喜阙昊冯亮马洪刚陈勇孙流川朱九英杨建玺
- 该研究是根据国内外医疗机器人技术的最新发展和无创微创外科的实际需要而提出的，这是近几年在多学科交叉领域中兴起、并越来越受到关注的机器人应用前沿研究课题之一。该项目根据医疗机器人的最新发展和微创外科的实际需求，以软性内窥镜...
- 关键词：
- 关键词：医疗机器人智能内窥镜
