董振乐
- 作品数：34 被引量：26H指数：2
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术一般工业技术电气工程更多>>
- 一种基于扰动上界估计的电动转台位置跟踪控制方法
- 本发明公开了一种基于扰动上界估计的电动转台位置跟踪控制方法，选用转台伺服系统俯仰框架作为研究对象，同时考虑了系统参数不确定性和不确定非线性，设计了优良的转台位置跟踪控制器；针对系统参数不确定性，设计了较好的参数自适应律，...
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- 一种含磁滞补偿的电机伺服系统预设性能跟踪控制方法
- 本发明提供一种含磁滞补偿的电机伺服系统预设性能跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立含磁滞的电机伺服系统模型；步骤2，设计含磁滞补偿的预设性能跟踪控制方法；步骤3，设计系统参数，满足系统跟踪误差最小。本发明选用电机伺服...
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- 文献传递
- 一种电机位置伺服系统自适应鲁棒输出反馈控制方法
- 本发明提供一种电机位置伺服系统自适应鲁棒输出反馈控制方法，其实现包括：步骤1、建立电机位置伺服系统模型；步骤2、设计基于状态估计的电机自适应鲁棒输出反馈控制器；以及步骤3、调节基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器中的参数使得...
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- 文献传递
- 基于扰动补偿的电机伺服系统无抖动滑模位置控制方法
- 本发明提供一种基于扰动补偿的电机伺服系统无抖动滑模位置控制方法，该控制方法考虑了系统的非线性摩擦特性以及外干扰等建模不确定性，并且针对非线性摩擦进行了连续光滑的摩擦补偿，进一步改善了电机位置伺服系统的低速伺服性能；针对未...
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- 文献传递
- 某火炮输弹机构中的液压冲击仿真分析被引量：1
- 2014年
- 为尽量减小某火炮输弹机构液压系统中存在的液压冲击问题,利用AMESim软件建立了输弹机构液压系统的仿真模型。通过分析液压冲击原理,得出影响液压冲击的参数变量。基于仿真模型,在单纯改变某一影响参数的条件下,分析了不同参数变量对输弹机构液压冲击的影响,提出了减小液压冲击的措施以及需要进一步研究的方向,此结论对输弹机构液压系统的优化设计具有一定的参考价值。
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- 关键词：输弹机构液压冲击
- 交流位置伺服系统自适应模糊PID控制器设计被引量：2
- 2014年
- 为实现机电伺服系统的高精度位置跟踪控制,针对实际系统运行过程中所存在的转动惯量和负载力矩变化大等各种不确定因素,提出了一种基于滑模面的自适应模糊PID策略。利用梯度下降法实时修正PID控制器的参数,使用模糊逻辑系统逼近系统中不确定量,以使控制器能根据伺服系统运行过程中的负载特性实时调整速度给定值,从而减小系统参数变化和外部干扰对伺服系统性能的影响,最后通过Lyapunov方法推导出了模糊补偿器中不确定参数的自适应律。仿真结果表明:该控制策略与传统PID控制相比具有系统跟踪误差小,响应速度快,跟踪性能好的优点,对参数摄动及外界负载扰动具有较强的鲁棒性。
- 王新春吴跃飞胡智琦董振乐马威袁川
- 关键词：模糊控制PID控制滑模控制自适应控制
- 基于连续可微摩擦模型的直流电机扰动补偿自适应控制被引量：1
- 2015年
- 摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归器,设计了基于指令及指令导数的模型补偿项,降低了系统跟踪性能对测量噪声的敏感度,采用Lyapunov函数证明稳定性,仿真对比结果验证了控制器对于摩擦和扰动具有较好地补偿效果。
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- 关键词：直流电机未建模动态自适应控制
- 一种基于扰动上界估计的电动转台位置跟踪控制方法
- 本发明公开了一种基于扰动上界估计的电动转台位置跟踪控制方法，选用转台伺服系统俯仰框架作为研究对象，同时考虑了系统参数不确定性和不确定非线性，设计了优良的转台位置跟踪控制器；针对系统参数不确定性，设计了较好的参数自适应律，...
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- 文献传递
- 输入受限时电机伺服系统渐近跟踪控制被引量：1
- 2015年
- 参数不确定性、不确定非线性(特别是非线性摩擦)以及输入受限等非线性问题在电机伺服系统中广泛存在,针对以上诸多问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统数学模型,提出了一种基于误差符号积分鲁棒控制器的新型控制方法。该方法能实现在输入受限时和外干扰作用下的渐近跟踪。采用Lyapunov函数从理论上证明控制器的渐近稳定性。仿真对比结果表明,该控制方法在输入受限时展现了优良的跟踪精度和响应速度,且具有较强的鲁棒性。
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- 关键词：渐近跟踪
- 含磁滞非线性的电动机伺服系统预设性能跟踪控制被引量：1
- 2015年
- 针对电动机伺服系统中广泛存在的参数不确定性、不确定非线性(外干扰、非线性摩擦、磁滞等)问题,建立了包含连续可微摩擦模型和磁滞非线性的系统数学模型,提出了一种预设性能控制方法,通过定义预设性能函数,实现了对跟踪误差收敛率、最大超调量和稳态精度的预先设定,并结合自适应鲁棒控制方法实现同时存在参数不确定性、不确定非线性时的优良跟踪,且保证了较好的瞬态跟踪性能.采用李亚普诺夫函数从理论上证明了控制器的稳定性,进一步的仿真对比结果表明,该控制方法展现了优良的瞬态和稳态性能.
- 董振乐朱忠领马大为姚建勇王晓锋
- 关键词：跟踪控制
