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张天

作品数：9 被引量：56H指数：4
供职机构：北京理工大学光电学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国防基础科研计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 9篇中文期刊文章

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 2篇机械工程
  • 1篇理学

主题

  • 4篇三维重建
  • 2篇双目
  • 2篇双目视觉
  • 2篇中心线
  • 2篇弯管
  • 2篇误差分析
  • 2篇机器人
  • 2篇测量方法
  • 2篇差分
  • 1篇导管
  • 1篇端点
  • 1篇多传感器
  • 1篇多传感器信息
  • 1篇多传感器信息...
  • 1篇多目视觉
  • 1篇信息融合
  • 1篇虚拟样机
  • 1篇虚拟样机技术
  • 1篇样机
  • 1篇运动学

机构

  • 9篇北京理工大学
  • 1篇郑州大学

作者

  • 9篇张天
  • 6篇刘检华
  • 3篇刘少丽
  • 3篇唐承统
  • 2篇韩宝玲
  • 2篇宋明辉
  • 2篇朱颖
  • 1篇罗庆生
  • 1篇陈涛
  • 1篇王小寅
  • 1篇孙鹏
  • 1篇金鹏
  • 1篇张地
  • 1篇杨晨曦
  • 1篇徐博

传媒

  • 2篇计算机集成制...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇光学技术
  • 1篇激光与光电子...
  • 1篇北京理工大学...
  • 1篇计算机测量与...
  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 5篇2015
  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
  • 1篇2011
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
基于双目视觉的柔性线缆运动检测方法及误差分析被引量：2
2012年
研究大长径比柔性线缆的运动轨迹测量.根据线缆的几何特征和运动特点,提出了一种基于中心线匹配法的双目视觉运动检测方法,分析了该方法测量流程中的标定、匹配和重构误差之间的关系,建立了测量系统的几何误差模型并推导了误差估算公式,同时设计了一种误差校核方法.对该方法进行了实验验证,结果表明误差估计值0.11mm与实测误差值0.09mm接近,满足工程要求.
刘检华王小寅张天
关键词：双目视觉误差分析线缆
一种基于场景轮廓特征的三维地形重建方法被引量：3
2015年
为了提升双目视觉系统三维重建的准确性和实时性,提出了一种基于区域分割和匹配的方法。针对实际场景中存在大面积灰度相近区域的现象以及稠密三维重建存在实时性差的问题,采用分水岭算法提取区域轮廓进行三维重建;针对轮廓边缘的误匹配问题,建立区域匹配和边缘点匹配的双重约束条件进行优化匹配;根据平行轴双目立体视觉模型进行三维重建。结果表明:采用轮廓特征进行匹配因其匹配点数大为减少,匹配用时提高了90%;由于采用了双重匹配策略,匹配和重建的准确性得到了保证。
韩宝玲朱颖徐博张天
关键词：模糊聚类三维重建
基于数字散斑的弯管残余应力测量系统的误差分析被引量：3
2011年
针对基于数字散斑相关法(DSCM)的残余应力测量系统,分析了影响系统精度的主要误差因素,并根据各个误差因素的形成原理,提出了减少或去除误差的方法。通过实验数据的对比,验证了误差因素对测量系统的影响,同时验证了所给出的减少误差的方法的可行性,为基于数字散斑相关法的测量系统的误差分析提供了有益的参考。
陈涛刘检华张天
关键词：误差分析数字散斑相关法残余应力弯管
基于多目视觉的弯管空间参数测量方法被引量：29
2013年
针对大尺寸复杂弯管空间参数的测量精度难以保障、测量效率低的问题,提出一种基于多目视觉的非接触式弯管空间参数测量方法。该方法根据多目视觉原理,利用基于中心轴线的匹配方法,从不同视点获取弯管空间轴线的三维坐标,并利用边缘线计算弯管外径,最后利用三维建模技术重建被测弯管的三维模型。设计并建立了一个八目相机的弯管空间参数测量系统,测量实验证明该方法和测量系统可以实现弯管空间参数的快速测量,测量时间可控制在1 min内,两端面中心点测量误差为0.25 mm,外径测量误差为0.0721 mm,弯曲角度测量误差为0.278°。
张天唐承统刘检华
关键词：非接触式测量多目视觉三维重建弯管
基于二维靶标的管路端点位置测量方法被引量：7
2014年
针对管路系统中端点位置的高效高精度测量难题,提出一种基于二维靶标的管路端点位置测量方法。该方法引入机器视觉技术和二维靶标,将二维靶标装配在导管两端,通过图像采集和处理获得靶标上标识点的图像坐标,通过建立的靶标模型与相机模型的关系求解得到管路端点在相机坐标系下的坐标,在此基础上计算出管路端点的相对位置。测量实验表明,使用该方法有效提高了管路端点的位置测量精度。
金鹏刘检华刘少丽张天孙鹏
关键词：机器视觉管路端点
基于形状特征的管路接头测量和三维重建方法被引量：4
2015年
针对复杂管路系统中的接头同步测量和三维重建的难题,提出一种基于形状特征的管路接头测量和三维重建方法。该方法通过接头CAD模型边缘轮廓和实物图像边缘轮廓进行形状特征匹配来实现接头空间位姿的测量。首先通过建立虚拟相机"视点球"获取接头CAD模型边缘轮廓的投影图像,经过金字塔分层组成接头的形状特征图库;然后与获取的接头实物图像边缘轮廓进行对比匹配;最后利用最小二乘法迭代求解接头的空间位姿,并重建接头的三维模型。开发了管路多目视觉测量系统并进行了接头位姿测量和管路三维重建实验,实验表明该方法的接头测量和三维重建时间可控制在1min内,位置误差为0.654mm,姿态误差为0.73°,测量和重建的效率与精度满足工程要求。
张天刘少丽唐承统刘检华
关键词：位姿测量三维重建CAD模型
多传感器信息融合在四足机器人避障中的应用被引量：8
2015年
为提高仿生四足机器人在复杂、动态环境下对障碍物位置信息的感知能力,针对机器人在结构化路面上以Walk步态行走的情况,对双目视觉传感器和超声测距传感器获取的障碍物距离信息进行融合研究。首先,对两种传感器获取的障碍物距离信息进行卡尔曼滤波,降低环境中杂波的影响,然后,根据STF融合算法,利用滤波后得到的两组状态向量的估计值和协方差矩阵进行融合处理。仿真结果表明:滤波后的距离信息的估计值曲线很好地跟踪了真实值曲线,说明卡尔曼滤波算法发挥了良好的滤波作用;与融合前相比,融合后的距离信息估计值的方差明显减小,说明融合后的障碍物位置信息更加准确,满足了仿生四足机器人在复杂、动态环境下作业和行进的精度要求。
张天杨晨曦朱颖宋明辉张地
关键词：双目视觉传感器卡尔曼滤波算法机器人避障
基于虚拟样机技术的四足机器人静态稳定步态规划
2015年
针对现有技术文献中广泛使用的多种静态稳定步态中速度稳定性与稳定裕度不可兼得的通病,在随动质心的静态步态基础上,利用参数化坐标变换矩阵方法规划出一种四足机器人前进过程中质心以曲线轨迹移动的静态步态方法,使该步态方法以连续性速度运动的过程中保证一定稳定裕度;通过D-H法求得四足机器人的逆运动学坐标变换矩阵,分别在三维空间中对四足机器人的四组足端轨迹方程进行规划,并带入MATLAB软件后以逆运动学方程计算出关节夹角驱动方程,利用步态规划图求出机器人四条腿各自对应的夹角驱动方程以及机体质心轨迹方程;最后在MSC.ADAMS软件中建立四足机器人虚拟样机并对规划的步态进行虚拟仿真,仿真结果验证了该步态对提升四足机器人对于速度连续性以及稳定裕度的提升。
韩宝玲宋明辉罗庆生张天
关键词：四足机器人逆运动学步态规划
基于中心线匹配的导管三维重建技术被引量：5
2015年
针对工业领域中导管的三维重建效率低的问题,提出了一种基于中心线匹配的导管三维重建方法.该方法首先通过导管的平面灰度图像提取出中心线和边缘线,根据立体视觉原理,以非均匀有理B样条(Non-uniform rational B-spline,NURBS)曲线作为导管中心线的描述工具和匹配基元,利用其透视投影不变性,重建导管的空间中心线,并通过边缘线计算导管的外径,最后利用三维建模技术重建导管的CAD模型.相对于现有导管三维重建方法,该方法具有测量效率高,操作简单的特点.实验结果表明,该方法的导管三维重建时间可控制在1分钟内,重投影误差为0.284像素,导管两端面中心点的测量误差为0.242 mm,外径测量误差为0.158 mm.
张天刘检华唐承统刘少丽
关键词：导管立体视觉三维重建非均匀有理B样条
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