宋明辉
- 作品数：4 被引量：9H指数：1
- 供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于虚拟样机技术的四足机器人步态规划与研究
- 关节型四足机器人相比其他类型的机器人而言,拥有优秀的地形适应力和良好的运动灵活性,属于步行机器人研究领域的热点之一。近些年来,对具备高适应性、高稳定性、高动态性、高负载能力四足机器人的研究正逐渐成为相关技术领域的主流研究...
- 宋明辉
- 关键词：四足机器人步态规划虚拟样机技术
- 文献传递
- 一种腿型结构可变的模块化液压驱动四足机器人
- 本发明为一种液压驱动四足机器人，动态平衡性好、地形适应性强、负载能力好、性价比高，采用模块化和仿生学结构设计，可通过子装配体快速拆装实现四种腿型变换，一机多用，在物理样机阶段实验验证各种腿型优缺点。单腿两腿节三自由度，包...
- 罗庆生韩宝玲李欢飞常青王鑫马朋宋明辉
- 文献传递
- 多传感器信息融合在四足机器人避障中的应用被引量：8
- 2015年
- 为提高仿生四足机器人在复杂、动态环境下对障碍物位置信息的感知能力,针对机器人在结构化路面上以Walk步态行走的情况,对双目视觉传感器和超声测距传感器获取的障碍物距离信息进行融合研究。首先,对两种传感器获取的障碍物距离信息进行卡尔曼滤波,降低环境中杂波的影响,然后,根据STF融合算法,利用滤波后得到的两组状态向量的估计值和协方差矩阵进行融合处理。仿真结果表明:滤波后的距离信息的估计值曲线很好地跟踪了真实值曲线,说明卡尔曼滤波算法发挥了良好的滤波作用;与融合前相比,融合后的距离信息估计值的方差明显减小,说明融合后的障碍物位置信息更加准确,满足了仿生四足机器人在复杂、动态环境下作业和行进的精度要求。
- 张天杨晨曦朱颖宋明辉张地
- 关键词：双目视觉传感器卡尔曼滤波算法机器人避障
- 基于虚拟样机技术的四足机器人静态稳定步态规划
- 2015年
- 针对现有技术文献中广泛使用的多种静态稳定步态中速度稳定性与稳定裕度不可兼得的通病,在随动质心的静态步态基础上,利用参数化坐标变换矩阵方法规划出一种四足机器人前进过程中质心以曲线轨迹移动的静态步态方法,使该步态方法以连续性速度运动的过程中保证一定稳定裕度;通过D-H法求得四足机器人的逆运动学坐标变换矩阵,分别在三维空间中对四足机器人的四组足端轨迹方程进行规划,并带入MATLAB软件后以逆运动学方程计算出关节夹角驱动方程,利用步态规划图求出机器人四条腿各自对应的夹角驱动方程以及机体质心轨迹方程;最后在MSC.ADAMS软件中建立四足机器人虚拟样机并对规划的步态进行虚拟仿真,仿真结果验证了该步态对提升四足机器人对于速度连续性以及稳定裕度的提升。
- 韩宝玲宋明辉罗庆生张天
- 关键词：四足机器人逆运动学步态规划
