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一种家居监控机器人的角及平直线段匹配的组合定位方法: 2011年; 针对移动机器人家居环境下的定位问题,提出了一种结合平直线段匹配、角匹配和里程计的组合定位方法。该系统采用了Labview开发平台和CompactRIO控制器,得到了很好的实时性效果。机器人通过激光测距仪基于TCP/IP通讯协议得到环境点信息,由迭代适应点(Iterative End Point Fit,IEPF)算法得到环境线段,再由最小二乘法得到线段参数。在基于线段基础上,得到局部的平直线段和角特征,再与已知平直线段和角特征做匹配,通过平直线段和角匹配算法实时更新机器人位置和姿态。分析里程计定位、平直线段匹配定位和角匹配定位的误差,分配不同的权重得到优化的组合定位算法。实验表明:该组合定位算法定位稳定,位置误差在50mm以内,角度偏差5°以内,循环的周期在120ms以内。; 谭福生杨军申纯太; 关键词：里程计

基于TCP/IP协议激光测距仪数据读取及在Labview的实现被引量：9: 2010年; 介绍了基于TCP/IP协议的激光测距仪的数据读取方法,该方法相对传统的串口数据传输有很多优点。同时介绍了Labview开发平台,并用该平台对基于TCP/IP协议的激光测距仪的数据读取进行了实现,就实时性数据读取和数据漂移问题对程序进行了改进,结果表明:该方法有效的提高了编程效率,节约了开发时间。; 谭福生杨军申纯太; 关键词：激光测距仪 LABVIEW TCP/IP

基于C#和TwinCAT下肢康复机器人控制系统研究被引量：3: 2017年; 目的:针对脑卒中偏瘫患者因神经元病变造成的神经回路阻断,研究通过试错和重复的功能训练使脑卒中偏瘫患者形成运动记忆的下肢康复机器人控制策略,使患者重建神经回路并恢复运动能力。方法:根据脑卒中患者的康复训练需求,结合下肢康复机器人硬件平台的结构和特点,基于运动学习理论,制定康复策略,设计下肢康复机器人控制系统。结果:完成了由基于C#的上位机软件和基于TwinCAT的下位机软件组成的下肢康复机器人控制系统。上位机功能包括模式选择、训练数据处理、参数设置;下位机软件负责采集训练数据、运动控制功能;上下位机软件之间采用ADS通信方式。结论:控制系统满足患者康复训练的使用需求,帮助康复理疗师对患者进行更加全面、系统、有效、安全的步态和平衡康复训练。; 杨进兴郭帅嵇建成申纯太; 关键词：C#康复机器人

基于CompactRIO的家居监控机器人: 本文提出了一个未来家居生活的面向老年人的家居监控机器人原型机,该样机控制系统基于CompactRIO,该样机装有5自由度双机械臂,其定位导航系统可实现自主移动,在人机交互方面具有人脸识别功能,可以实现家政服务、载人移动等...; 申纯太谭福生; 关键词：COMPACTRIO 机器人运动控制; 文献传递

适应大范围内径的管道修磨机器人机构设计: 2014年; 本文设计了一种能够适应大范围内径的新型轮式管道内壁修磨机器人的机械本体机构,对机器人的受力情况与拖缆力进行了分析与计算。相关实验证明,该机器人能够在不同内径的管道中实现遥控爬行、焊缝修磨等预定任务,完成管道内壁修磨的工作。; 吴小辉石飞申纯太徐子力薛卉黄蓉; 关键词：机器人

服务机器人研制: 黄建民杨军徐兴康李慕君戚纪良叶一枝孙勤贾廷纲申纯太张崎明张志华傅开敏林琼莫志良; 该项目主要针对上海2010年召开世博会需求，有计划地开展设计和关键技术、部件的研制工作。通过世博会展出高水准的服务机器人，展示企业乃至中国的科技实力，增强在全世界的影响。在外形仿真人化、灵活的全方位移动和多机器人乐手协同...; 关键词：; 关键词：服务机器人电动轮椅

基于CompactRIO的家居监控机器人: 本文提出了一个未来家居生活的面向老年人的家居监控机器人原型机,该样机控制系统基于CompactRIO,该样机装有5自由度双机械臂,其定位导航系统可实现自主移动,在人机交互方面具有人脸识别功能,可以实现家政服务、载人移动等...; 申纯太谭福生; 关键词：COMPACTRIO 机器人运动控制; 文献传递

骨盆辅助步行康复机器人对脑卒中偏瘫患者运动功能及日常生活能力的影响被引量：24: 2020年; 目的:探讨应用骨盆辅助步行康复机器人对卒中偏瘫患者运动功能及日常生活能力的影响。方法:选取嘉兴市第二医院康复医学中心2016年1月—2017年1月间住院确诊的40例脑卒中偏瘫患者,随机数字表法分为治疗组(20例)和对照组(20例),对照组给予常规康复训练,治疗组还给予骨盆辅助步行康复机器人训练,每次10—20min,每周6次,共8周。对两组患者进行康复评定,治疗前后采用下肢Fugl-Meyer评分(FMA)、Berg平衡测试(BBS)、功能性步行能力分级(FAC)及改良Barthel指数(MBI)。结果:治疗前两组患者下肢FMA评分、BBS评分、FAC分级及MBI评分组间差异均无显著性意义(P>0.05)。治疗8周后治疗组患者FMA评分、BBS评分、FAC分级及MBI评分较对照组均有明显改善(P<0.05),且治疗组FMA评分、BBS评分、FAC分级优于对照组(P<0.05)。但MBI评分与对照组比较无显著性差异(P>0.05)。结论:骨盆辅助步行康复机器人训练可以更有效地改善卒中偏瘫患者的下肢运动功能,提高步行能力。; 顾旭东吴华郭帅胡淑珍傅建明姚云海时美芳申纯太; 关键词：机器人脑卒中日常生活能力

机器人辅助步行训练对脑卒中后偏瘫患者骨盆运动能力和步行功能的影响被引量：16: 2019年; 目的观察机器人辅助步行训练对脑卒中后偏瘫患者骨盆运动能力和步行功能的影响。方法选取嘉兴市第二医院2016年5月至2017年2月脑卒中后偏瘫患者30例,按随机数字表法分为治疗组(15例)和对照组(15例)。2组患者均接受常规临床药物和常规康复治疗,治疗组患者在以上治疗方案的基础上增加步行辅助机器人训练,每日1次,每次20min。于治疗前、治疗8周后(治疗后)对2组患者进行骨盆运动评估、10m最大步行速度(MWS)测试、移动能力评定(TUGT)和功能性步行分级(FAC)评估。结果治疗后,2组患者的侧向位移、高度位移、旋转、侧倾角度与组内治疗前比较,差异均有统计学意义(P<0.05),且治疗组上述各项指标均优于对照组治疗后,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后,2组患者的MWS、TUGT、FAC与组内治疗前比较,差异均有统计学意义(P<0.05),且治疗组治疗后的MWS和TUGT分别为(38.7±5.2)m/min和(21.5±10.7)s,亦显著优于对照组治疗后,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论机器人辅助步行训练可更有效地改善脑卒中偏瘫患者的骨盆控制能力和步行功能。; 吴华顾旭东徐从英郭帅嵇建成申纯太傅建明; 关键词：康复机器人脑卒中

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申纯太