何淑通
- 作品数：45 被引量：14H指数：3
- 供职机构：桂林电子科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家级大学生创新创业训练计划广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程机械工程更多>>
- 一种独轮车机器人俯仰平衡运动的控制与实现被引量：1
- 2016年
- 针对一台3驱动独轮车机器人系统,对其运动学和动力学特性进行了分析,给出了一种可实现其前后俯仰平衡运动的控制策略;通过对独轮车俯仰运动分析,建立了独轮车俯仰平衡运动的简化力学模型;采用部分反馈线性化的控制方法对车体俯仰角进行了线性化处理,以车体俯仰角和行走轮转角为输出设计了控制器;最后,通过数值仿真实验和物理样机实验验证了力学模型的可靠性和所设计的控制器的有效性。
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- 关键词：部分反馈线性化
- 可实现转弯平衡的独轮车装置
- 本实用新型公开了一种可实现转弯平衡的独轮车装置，其侧向平衡调节机构包括于基体中下部设置的上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转...
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- 文献传递
- 可实现转弯平衡的独轮车装置
- 本发明公开了一种可实现转弯平衡的独轮车装置，其侧向平衡调节机构包括于基体中下部设置的上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；...
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- 两轮自行车机器人锁把平衡定位控制仿真被引量：3
- 2018年
- 两轮自行车机器人定位控制需要综合考虑驱动车轮的定位和欠驱动车体平衡两种不同的因素,针对上述问题提出在车把锁定情况下实现一种双车把两轮自行车机器人定位平衡控制的方法。引入査普雷金方程建立系统在车把固定时的欠驱动力学模型,并采用部分反馈线性化方法将系统有直接驱动的车轮的转角线性化,取车轮转角和车体俯仰角为输出设计出平衡定位控制器。以车把锁定为两种不同转角为例对控制系统进行数值仿真。仿真结果表明:在两种不同的车把转角下,选择同样的控制器参数,车架俯仰角可以由初始的偏角快速恢复到平衡位置,而车轮转角经过一定时间的振荡也能够收敛到原点附近。物理样机试验进一步验证了所提的控制方法的有效性。
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- 关键词：部分反馈线性化
- 可穿戴式双独轮自平衡装置
- 本实用新型公开了一种可穿戴式双独轮自平衡装置，包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括基于脚踏板设置的行走驱动机构和转向驱动机构，行走驱动机构包括安装于轮架上的行走轮以及行走轮传动组件，轮架通过转向组...
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- 文献传递
- 仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置
- 本实用新型公开了一种仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置，其平衡机构包括上、下基板，上、下基板之间居中设置单连杆，左、右对称设置双连杆和电动推杆，单连杆、双连杆和电动推杆的上、下端分别铰连在上、下基板的对应位置上；其行走机构设于...
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- 文献传递
- 仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置
- 本发明公开了一种仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置，包括康复训练用自行车机构，所述康复训练用自行车机构设于横滚运动驱动机构上，所述横滚运动驱动机构设于底座的俯仰运动驱动机构上，所述俯仰运动驱动机构包括机架和俯仰驱动...
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- 文献传递
- 偏心距可调的四轮车机构
- 本发明公开了一种偏心距可调的四轮车机构，包括车体前部两侧的左、右车轮和后部两侧的左、右车轮，所述车轮包括轮体和轮心调节组件，所述轮心调节组件包括滑板、滑块以及滑板驱动电机，所述滑板滑动设于轮体背面覆盖轮体轮心的横向滑动槽...
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- 多工作模式轮式行走装置
- 本发明公开了一种多工作模式轮式行走装置，包括可动态平衡的两轮车，两轮车包括车架以及设于车架前、后端的前、后车轮机构，车轮机构包括轴座、车叉和车轮，轴座于车架底部安装，车叉的转轴于轴座内安装，车轮于车叉内安装，车架上设有转...
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- 仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置
- 本发明公开了一种仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置，包括康复训练用自行车机构，所述康复训练用自行车机构设于横滚运动驱动机构上，所述横滚运动驱动机构设于底座的俯仰运动驱动机构上，所述俯仰运动驱动机构包括机架和俯仰驱动...
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