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柔性齿条式变刚度关节驱动器设计与研究被引量：15: 2016年; 关节驱动器对于提升机器人环境适应能力和降低能量消耗具有重要意义。设计并实施一种柔性齿条式变刚度关节驱动器,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。详细阐述关节驱动器的变刚度原理,详细展示该关节驱动器的机械结构。建立柔性齿条式关节驱动器的静力学模型,推导关节刚度与调整位移之间的理论关系式。完成了软件仿真和系统试验,验证了本方案的可行性。柔性齿条式变刚度关节驱动器能够有效缩小驱动器的整体体积,同时具有较大的刚度调整范围以及较短的刚度调节时间。; 王伟刘立冬魏来刘斐贠超; 关键词：变刚度机器人

连续纤维增强热塑性复合材料构件增材制造工艺力学及机制的多尺度模拟研究进展: 2024年; 连续纤维增强热塑性复合材料由于优异的力学和化学性能,具有广阔的应用前景。针对高性能复杂结构零件自动化制造需求,以自动铺放及连续纤维3D打印成型技术为代表的连续纤维增强热塑性复合材料的增材制造技术引起广泛关注。增材制造过程是一个包含多尺度、多物理场的复杂过程,工艺机制尚不明确,且热塑性聚合物具有熔点高、黏度大等特性,增大了加工难度,成型工艺控制极具挑战。由于成型过程包含一系列力学问题,采用多尺度工艺力学仿真,结合理论与实验研究可以构建成型工艺参数及成型工艺质量之间的关联,为优化工艺参数设计和装备模块设计提供理论支持。多尺度模拟工艺力学及机制研究涉及到对各类复杂物理现象的理解和捕捉,算法种类繁杂,模型构建难度大,使得多尺度工艺力学建模颇具挑战性。本文总结了近年来不同尺度模拟方法在自动铺放及连续纤维3D打印等连续纤维增强热塑性复合材料工艺机制研究方面的进展,并对未来的发展方向及应用前景进行了分析和展望。; 燕鑫王莘儒刘思琴常保宁刘斐祝颖丹张武翔丁希仑; 关键词：增材制造

接触轮变形对机器人砂带磨削深度的影响被引量：15: 2017年; 机器人磨削系统能够替代低效和高污染的手工曲面打磨作业,降低生产准备时间和设备成本,特别适用于小批量曲面零件的磨削加工。接触轮为橡胶等柔性材质,工件与工具之间存在弹性接触,有利于提高工件表面质量,但接触轮易变形,导致实际磨削量不易控制。研究砂带张紧对接触轮变形和磨削深度的影响,采用弹性力学平面问题的复变函数解法,建立模型并求解得到了接触轮的变形分布规律,与商用有限元软件的结果进行对比,验证了解析模型的正确性。建立改进的磨削深度预测模型,得到了接触区域内的磨削深度分布,试验验证了模型预测误差小于3.1%。该方法可以更为准确快速地预测机器人砂带磨削深度,为提高复杂曲面磨削精度提供了理论指导。; 刘斐王伟王雷王刚贠超; 关键词：砂带磨削机器人加工

自动铺丝成型构件缺陷在线检测技术进展被引量：4: 2022年; 自动铺丝(AFP)工艺为连续纤维增强复合材料结构提供了高效和稳定的成型方法,但铺放工艺参数和成型装备性能的不稳定极易造成制件出现间隙、重叠、纤维波纹等各类缺陷,从而严重影响整体结构的机械性能及使用寿命,因此,利用在线检测系统对成型过程中铺层表面或内部缺陷进行实时识别与评估尤为重要。归纳了复合材料铺放过程中常见缺陷的产生原因、表现形式及其对结构产品综合性能的影响。基于不同检测原理综述了复合材料制件自动铺丝成型过程在线检测系统的发展及应用特点,涵盖激光技术、可见光图像技术、热成像技术及布拉格光纤光栅技术等。总结了当前在线检测系统存在的问题,并展望了其未来发展趋势。; 丁希仑罗伟恒刘斐刘斐陈维强张武翔; 关键词：识别方法

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刘斐