蓝黎恩
- 作品数：9 被引量：14H指数：3
- 供职机构：上海理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- Delta并联机器人设计分析与实现被引量：5
- 2014年
- 为了完成物料的高速捡取作业,设计一种Delta并联机器人,该机器人可按照给定的运动规律在规定的运动轨迹上快速的工作。基于虚功原理,建立其系统的动力学方程,结合实例进行力学分析和数值仿真。结果表明,Delta机器人机构设计合理,数学模型正确,为物理样机的设计制造提供了理论依据。
- 宫赤坤蓝黎恩熊吉光黄成林
- 关键词：虚功原理动力学分析
- 基于运动学的Delta机器人优化设计被引量：3
- 2013年
- 机器人雅克比矩阵最小奇异值与条件数是其工作性能的重要评价指标。因此,针对研发的Delta机器人进行运动学分析,根据Delta机器人雅克比矩阵奇异值随尺度参数的变化规律曲线,确定一组最优设计尺度参数。同时对该Delta机器人进行全域条件数分析,得到Delta机器人操作性能在全域的变化规律,根据这一变化规律能有效地提高Delta机器人的工作性能。通过上述分析能够很好地对Delta机器人进行优化设计。
- 宫赤坤蓝黎恩
- 关键词：运动学奇异值条件数
- 三自由度可调臂长并联机器人
- 本发明的一种三自由度可调臂长并联机器人，其特征在于包括：含有电机支撑座的静平台、三组完全相同的分支结构、动平台、多个关节轴承。其中，分支结构具有与电机相连的减速器、可调臂长的驱动臂组件、可调臂长的从动臂；减速器，通过电机...
- 宫赤坤黄成林高丽丽温新蓝黎恩熊吉光
- 文献传递
- 六自由度机器人
- 本实用新型涉及一种六自由度机器人，底座电机外壳固定在底座上，输出轴垂直向上，并连接在型三角块上；腰部电机的输出轴连接在位于其一侧的大臂薄板一端上，大臂薄板的另一端连接在肩部电机的输出轴上；肩部电机的外壳嵌套在第一B型三角...
- 宫赤坤黄成林李臣学蓝黎恩熊吉光
- 文献传递
- 三自由度可调臂长并联机器人
- 本发明的一种三自由度可调臂长并联机器人，其特征在于包括：含有电机支撑座的静平台、三组完全相同的分支结构、动平台、多个关节轴承。其中，分支结构具有与电机相连的减速器、可调臂长的驱动臂组件、可调臂长的从动臂；减速器，通过电机...
- 宫赤坤黄成林高丽丽温新蓝黎恩熊吉光
- 文献传递
- Delta并联机器人
- 本实用新型涉及一种Delta并联机器人，静平台为一个正六边形，侧面均布有三个连接三角铁，每个连接三角铁上安装有驱动电机，驱动电机输出轴与U形块转动副连接，U形块转动副与驱动臂上端固定连接，驱动臂下端固定连接从动臂与驱动臂...
- 宫赤坤蓝黎恩李臣学熊吉光黄成林
- 文献传递
- 仿人双足机器人上楼梯仿真研究被引量：1
- 2013年
- 以仿人双足机器人为研究对象,运用DH方法分析其机构,通过运动学分析,求解出各个转动关节的转动角度,为该机器人设计了具有周期循环性的上楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行运动学仿真,将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机实现了人的上楼梯动作。
- 宫赤坤黄成林张智斌蓝黎恩
- 关键词：双足机器人上楼梯ADAMS软件
- Delta并联机器人参数优化设计被引量：2
- 2015年
- 参数优化是Delta并联机器人设计的主要内容。对Delta并联机器人进行运动学、动力学分析,将雅克比矩阵条件数和单轴最大输出扭矩作为机构操作性能衡量指标进行参数优化,得到机构操作性能最优的尺寸参数。
- 宫赤坤欧阳辉余国鹰蓝黎恩
- 关键词：参数优化并联机器人条件数
- Delta并联机器人的动力学研究被引量：3
- 2013年
- 尺度参数优化是并联机器人设计的最终目标。对研制的Delta并联机器人进行动力学分析,基于虚功原理,建立Delta并联机器人系统的动力学方程,利用奇异值分解理论,以在末端单位加速度下单轴最大输出扭矩在整个工作空间的最大值最小的动力学性能指标作为评价指标,从而获得满足设计需求的一组最优尺度参数。
- 宫赤坤蓝黎恩
- 关键词：并联机器人虚功原理奇异值分解
