周良荣
- 作品数：10 被引量：64H指数：4
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术理学航空宇航科学技术更多>>
- 基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制被引量：5
- 2010年
- 针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性。最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制。
- 赵涛刘明雍周良荣
- 关键词：轮式移动机器人LYAPUNOV函数全局渐近稳定
- 移动机器人的轨迹跟踪控制新方法被引量：3
- 2010年
- 针对运动学模型描述的移动机器人系统,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题,基于Lyapunov直接法,设计出了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,并分析证明了系统可实现全局渐近稳定。最后,仿真结果表明从较大初始跟踪误差很快收敛到零误差,闭环系统稳定,具有良好的动态特性。
- 赵涛刘明雍周良荣
- 关键词：移动机器人LYAPUNOV函数
- 一种简单的轮式移动机器人控制器设计被引量：3
- 2008年
- 研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题。针对传统控制器设计较为复杂的问题,通过构造Lyapunov函数,并根据Lyapunov稳定性定理,推导出了具有全局渐近稳定的跟踪控制器。该方法设计简单并具有直观的稳定性分析。仿真结果证明了该控制器能过保证闭环系统所有状态渐近稳定,达到了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制目的。
- 赵涛李俊周良荣
- 关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪控制LYAPUNOV函数
- SLAM算法在AUV中的应用进展被引量：5
- 2010年
- 同步定位与地图创建(SLAM)是水下航行器在全球范围内实现自主导航的一个基础且重要问题。首先介绍了SLAM算法在水下航行器应用的国内外最新进展,指出了SLAM算法所面临的问题,阐述了研究的环境描述、环境特征提取和不确定信息的描述等难点问题,并对SLAM算法的主要实现方式进行了归纳。最后结合水下航行器的特殊应用环境,探讨了未来SLAM算法的研究趋势和发展方向。
- 刘明雍赵涛周良荣
- 关键词：不确定信息
- 野值存在下的BP网络自适应卡尔曼滤波被引量：3
- 2009年
- 提出了一种抗野值的BP网自适应卡尔曼滤波算法。通过BP网络对新息序列的方差和均值的速率进行在线实时监测计算,输出一组加权系数对新息做修正处理,从而有效地抑制了野值对滤波器的影响。仿真证明该算法保持了新息的统计特性,提高了滤波器的精度和稳定性。
- 李俊周良荣赵涛王小峰
- 关键词：BP神经网络卡尔曼滤波残差野值
- 联邦滤波器在INS/GPS/DVS组合导航系统中的新应用被引量：1
- 2009年
- 针对某机载导航系统不能满足高精度导航定位需要的问题,采用了动态信息分配系数方法,提出了一种新的基于联邦滤波器的INS/GPS/DVS组合导航方案,通过对各子滤波器的信息分配系数进行优化,增强了组合系统的导航性能。仿真结果表明,该方案充分提取了导航传感器的信息,有效地提高了组合导航系统的精度和故障检测能力。
- 刘明雍王小峰赵涛周良荣
- 关键词：联邦滤波组合导航
- 激光陀螺温度误差补偿方法被引量：1
- 2009年
- 零偏是衡量激光陀螺性能的一个重要指标,但其受温度影响很大,为了降低和补偿温度对激光陀螺零偏的影响,使其达到惯性级陀螺仪的精度要求,分析了温度对激光陀螺零偏误差的产生机理,在大量高低温环境试验的基础上,建立了一种通用的零偏温度补偿模型和一种BP神经网络模型,并给出了模型参数的辨识方法,仿真结果表明,对该模型作适当的简化,可以将零偏减小一个数量级以上,而且具有实时补偿性能。
- 刘明雍周良荣赵涛
- 关键词：激光陀螺温度误差零偏BP神经网络
- 自主水下航行器的研究现状与挑战被引量：40
- 2010年
- 自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)无论在民用还是军事方面都有广泛的应用,具有潜在的教育、科学和军事价值。简要的介绍了自主水下航行器的国内外的发展概况,讨论了自主水下航行未来发展所存在的技术问题,并探讨了自主水下航行器的未来发展趋势。最后,就我国应采取的对策与措施提出了建议。
- 赵涛刘明雍周良荣
- 关键词：自主水下航行器导航多源信息融合
- 改进的激光陀螺热致零偏补偿算法研究被引量：1
- 2009年
- 针对现有的激光陀螺热致零偏补偿方法在精度方面存在不足的问题,设计了一种在神经网络基础上改进的热致零偏补偿算法,利用神经网络求取更加准确的热拟合系数,从而有效抑制热致零偏对激光陀螺的影响;文中建立了两种激光陀螺的温度补偿模型:常规零偏温度补偿简化模型和一种改进的神经网络模型,并根据建立的两种模型进行了仿真研究;通过与常规的零偏补偿方法的仿真结果比较可知,改进的热致零偏算法在精度上有了显著的提高,具有良好的工程使用价值。
- 刘明雍周志远周良荣
- 关键词：BP神经网络激光陀螺零偏
- 野值存在下的BP网络自适应卡尔曼滤波被引量：4
- 2010年
- 野值的存在会严重影响滤波器的稳定性和滤波精度,甚至会引起滤波器发散。定量分析了野值对卡尔曼滤波器的影响,提出了一种抗野值的BP网络自适应卡尔曼滤波算法。通过BP网络对新息序列估计方差的变化率进行实时监测和计算,输出一组加权系数对模型中系统噪声和量测噪声作"在线"修正,从而有效地抑制了连续野值对滤波器的影响。经仿真证明算法提高了滤波器的精度和稳定性,同时对单个离散野值也有较好的滤波效果。
- 卢晓燕卢京潮周良荣赵春阳
- 关键词：神经网络卡尔曼滤波残差野值
